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HƒÂA;D$|ìI‹|$`ID$hH9ÇtèhûÿH‹Ù2!L‰çHƒÀI‰$è!ûÿL‰çèûÿH‹H‰ßÿPHƒÄ0H‰è[]A\Ã@H‰ßÿÒéÝýÿÿfDL‰çÿÐH‹ëÐI¼$(H‰Ãè6ûÿI¼$ è)ûÿI¼$Ð
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total() == 0 || data != NULLlkSparsevector::_M_fill_insert -D CPU-D WAVE_SIZE=%dcn == 1 || cn == 3 || cn == 4M.isContinuous()/mnt/pkg/debpkging/opencv/workdir-opcv-3.2.0/opencv-3.2.0/modules/core/include/opencv2/core/mat.inl.hpp/mnt/pkg/debpkging/opencv/workdir-opcv-3.2.0/opencv-3.2.0/modules/video/src/lkpyramid.cppI.depth() == CV_32F && J.depth() == CV_32Fofs.x >= winSize.width && ofs.y >= winSize.height && ofs.x + prevPyr[lvlStep1].cols + winSize.width <= fullSize.width && ofs.y + prevPyr[lvlStep1].rows + winSize.height <= fullSize.heightofs.x >= winSize.width && ofs.y >= winSize.height && ofs.x + nextPyr[lvlStep2].cols + winSize.width <= fullSize.width && ofs.y + nextPyr[lvlStep2].rows + winSize.height <= fullSize.heightBoth input images must have either 8uC1 or 8uC3 typeBoth input images must have the same sizegetRTMatrixestimateRigidTransformMatlkSparse_runcalccalcSharrDerivbuildOpticalFlowPyramidMat*N2cv12_GLOBAL__N_126SparsePyrLKOpticalFlowImplE*N2cv6detail12PtrOwnerImplINS_12_GLOBAL__N_126SparsePyrLKOpticalFlowImplENS_14DefaultDeleterIS3_EEEEN2cv17SparseOpticalFlowEN2cv22SparsePyrLKOpticalFlowEN2cv6detail16LKTrackerInvokerE{®Gáz„?Y@-Cëâ6?$@ð¿^@d@.@€>@š™™™™™©?à??€F€5€@4pA



    ÿÿÿ







ð?ð?
????ÿÿÿÿÿÿÿ€centeredGradientKernelwarpBackwardKernelestimateUKernelestimateDualVariablesKernelI0.size() == I1.size()/mnt/pkg/debpkging/opencv/workdir-opcv-3.2.0/opencv-3.2.0/modules/video/src/tvl1flow.cppI0.type() == CV_8UC1 || I0.type() == CV_32FC1calc_oclcalc*N12_GLOBAL__N_120OpticalFlowDual_TVL1E*N12_GLOBAL__N_116BuildFlowMapBodyE*N12_GLOBAL__N_120CenteredGradientBodyE*N12_GLOBAL__N_119ForwardGradientBodyE*N12_GLOBAL__N_114DivergenceBodyE*N12_GLOBAL__N_115CalcGradRhoBodyE*N12_GLOBAL__N_113EstimateVBodyE*N12_GLOBAL__N_125EstimateDualVariablesBodyE*N2cv6detail12PtrOwnerImplIN12_GLOBAL__N_120OpticalFlowDual_TVL1ENS_14DefaultDeleterIS3_EEEEN2cv16DenseOpticalFlowEN2cv19DualTVL1OpticalFlowE@ÿÿ€ÿBÐ?333333Ã?333333Ó?š™™™™™é?ào@ÿÿÿÿÿÿï/mnt/pkg/debpkging/opencv/workdir-opcv-3.2.0/opencv-3.2.0/modules/video/src/ecc.cppBoth input images must have the same data typewarpMatrix must be single-channel floating-point matrixmotionType == MOTION_AFFINE || motionType == MOTION_HOMOGRAPHY || motionType == MOTION_EUCLIDEAN || motionType == MOTION_TRANSLATIONcriteria.type & TermCriteria::COUNT || criteria.type & TermCriteria::EPSThe algorithm stopped before its convergence. The correlation is going to be minimized. Images may be uncorrelated or non-overlappedmotionType == MOTION_TRANSLATION || motionType == MOTION_EUCLIDEAN || motionType == MOTION_AFFINE || motionType == MOTION_HOMOGRAPHYImages must have 8uC1 or 32fC1 typemap.cols == 3map.rows ==3!src.empty()!dst.empty()update_warping_matrix_ECCproject_onto_jacobian_ECCimage_jacobian_euclidean_ECCimage_jacobian_translation_ECCimage_jacobian_homo_ECCimage_jacobian_affine_ECCfindTransformECCy
å5”×à?-D polyN=%dpolynomialExpansionupdateMatricesupdateFlowpolyN_ == 5 || polyN_ == 7gaussianBlurgaussianBlur5boxFilter5dst.size() == src.size()/mnt/pkg/debpkging/opencv/workdir-opcv-3.2.0/opencv-3.2.0/modules/video/src/optflowgf.cppframe0.channels() == 1 && frame1.channels() == 1frame0.size() == frame1.size()!fastPyramids_ || std::abs(pyrScale_ - 0.5) < 1e-6)\>)\>f÷ä>f÷ä>f÷ä>FarnebackPolyExpgaussianBlurOclMatoperator()calc*N2cv12_GLOBAL__N_124FarnebackOpticalFlowImplE*N2cv6detail12PtrOwnerImplINS_12_GLOBAL__N_124FarnebackOpticalFlowImplENS_14DefaultDeleterIS3_EEEEN2cv20FarnebackOpticalFlowE€>š™™>�÷ư>@@@ü©ñÒMbP?/mnt/pkg/debpkging/opencv/workdir-opcv-3.2.0/opencv-3.2.0/modules/video/src/camshift.cppmeanShift°<@-DTû!ù?€f@-DTû!	@´C4C/mnt/pkg/debpkging/opencv/workdir-opcv-3.2.0/opencv-3.2.0/modules/video/src/compat_video.cppcvCalcOpticalFlowFarnebackMatcvCalcOpticalFlowPyrLKcvKalmanCorrectcvKalmanPredictcvReleaseKalmancvCreateKalmannmixturesbackgroundRatiovarThresholdvarThresholdGenvarInitvarMinvarMaxcomplexityReductionThreshold -D SHADOW_DETECTmog2_kernelgetBackgroundImage2_kernel/mnt/pkg/debpkging/opencv/workdir-opcv-3.2.0/opencv-3.2.0/modules/video/src/bgfg_gaussmix2.cpp-D CN=%d -D FL=%d -D NMIXTURES=%d%s-D CN=%d -D FL=%d -D NMIXTURES=%doperator<<operator<<operator<<readsetDetectShadowsgetBackgroundImageMatinitializeapplyocl_applyN2cv24BackgroundSubtractorMOG2EN2cv28BackgroundSubtractorMOG2ImplEN2cv11MOG2InvokerEN2cv6detail12PtrOwnerImplINS_28BackgroundSubtractorMOG2ImplENS_14DefaultDeleterIS2_EEEEð>0@#if CN==1
#define T_MEAN float
#define F_ZERO (0.0f)
#define cnMode 1
#define frameToMean(a, b) (b) = *(a);
#if FL==0
#define meanToFrame(a, b) *b = convert_uchar_sat(a);
#else
#define meanToFrame(a, b) *b = (float)a;
#endif
inline float sum(float val)
{
return val;
}
#else
#define T_MEAN float4
#define F_ZERO (0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f)
#define cnMode 4
#if FL == 0
#define meanToFrame(a, b)\
b[0] = convert_uchar_sat(a.x); \
b[1] = convert_uchar_sat(a.y); \
b[2] = convert_uchar_sat(a.z);
#else
#define meanToFrame(a, b)\
b[0] = a.x; \
b[1] = a.y; \
b[2] = a.z;
#endif
#define frameToMean(a, b)\
b.x = a[0]; \
b.y = a[1]; \
b.z = a[2]; \
b.w = 0.0f;
inline float sum(const float4 val)
{
return (val.x + val.y + val.z);
}
#endif
__kernel void mog2_kernel(__global const uchar* frame, int frame_step, int frame_offset, int frame_row, int frame_col,
__global uchar* modesUsed,
__global uchar* weight,
__global uchar* mean,
__global uchar* variance,
__global uchar* fgmask, int fgmask_step, int fgmask_offset,
float alphaT, float alpha1, float prune,
float c_Tb, float c_TB, float c_Tg, float c_varMin,
float c_varMax, float c_varInit, float c_tau
#ifdef SHADOW_DETECT
, uchar c_shadowVal
#endif
)
{
int x = get_global_id(0);
int y = get_global_id(1);
if( x < frame_col && y < frame_row)
{
#if FL==0
__global const uchar* _frame = (frame + mad24(y, frame_step, mad24(x, CN, frame_offset)));
#else
__global const float* _frame = ((__global const float*)( frame + mad24(y, frame_step, frame_offset)) + mad24(x, CN, 0));
#endif
T_MEAN pix;
frameToMean(_frame, pix);
uchar foreground = 255;
bool fitsPDF = false;
int pt_idx =  mad24(y, frame_col, x);
int idx_step = frame_row * frame_col;
__global uchar* _modesUsed = modesUsed + pt_idx;
uchar nmodes = _modesUsed[0];
float totalWeight = 0.0f;
__global float* _weight = (__global float*)(weight);
__global float* _variance = (__global float*)(variance);
__global T_MEAN* _mean = (__global T_MEAN*)(mean);
uchar mode = 0;
for (; mode < nmodes; ++mode)
{
int mode_idx = mad24(mode, idx_step, pt_idx);
float c_weight = mad(alpha1, _weight[mode_idx], prune);
float c_var = _variance[mode_idx];
T_MEAN c_mean = _mean[mode_idx];
T_MEAN diff = c_mean - pix;
float dist2 = dot(diff, diff);
if (totalWeight < c_TB && dist2 < c_Tb * c_var)
foreground = 0;
if (dist2 < c_Tg * c_var)
{
fitsPDF = true;
c_weight += alphaT;
float k = alphaT / c_weight;
T_MEAN mean_new = mad((T_MEAN)-k, diff, c_mean);
float variance_new  = clamp(mad(k, (dist2 - c_var), c_var), c_varMin, c_varMax);
for (int i = mode; i > 0; --i)
{
int prev_idx = mode_idx - idx_step;
if (c_weight < _weight[prev_idx])
break;
_weight[mode_idx]   = _weight[prev_idx];
_variance[mode_idx] = _variance[prev_idx];
_mean[mode_idx]     = _mean[prev_idx];
mode_idx = prev_idx;
}
_mean[mode_idx]     = mean_new;
_variance[mode_idx] = variance_new;
_weight[mode_idx]   = c_weight;
totalWeight += c_weight;
mode ++;
break;
}
if (c_weight < -prune)
c_weight = 0.0f;
_weight[mode_idx] = c_weight;
totalWeight += c_weight;
}
for (; mode < nmodes; ++mode)
{
int mode_idx = mad24(mode, idx_step, pt_idx);
float c_weight = mad(alpha1, _weight[mode_idx], prune);
if (c_weight < -prune)
{
c_weight = 0.0f;
nmodes = mode;
break;
}
_weight[mode_idx] = c_weight;
totalWeight += c_weight;
}
if (0.f < totalWeight)
{
totalWeight = 1.f / totalWeight;
for (int mode = 0; mode < nmodes; ++mode)
_weight[mad24(mode, idx_step, pt_idx)] *= totalWeight;
}
if (!fitsPDF)
{
uchar mode = nmodes == (NMIXTURES) ? (NMIXTURES) - 1 : nmodes++;
int mode_idx = mad24(mode, idx_step, pt_idx);
if (nmodes == 1)
_weight[mode_idx] = 1.f;
else
{
_weight[mode_idx] = alphaT;
for (int i = pt_idx; i < mode_idx; i += idx_step)
_weight[i] *= alpha1;
}
for (int i = nmodes - 1; i > 0; --i)
{
int prev_idx = mode_idx - idx_step;
if (alphaT < _weight[prev_idx])
break;
_weight[mode_idx]   = _weight[prev_idx];
_variance[mode_idx] = _variance[prev_idx];
_mean[mode_idx]     = _mean[prev_idx];
mode_idx = prev_idx;
}
_mean[mode_idx] = pix;
_variance[mode_idx] = c_varInit;
}
_modesUsed[0] = nmodes;
#ifdef SHADOW_DETECT
if (foreground)
{
float tWeight = 0.0f;
for (uchar mode = 0; mode < nmodes; ++mode)
{
int mode_idx = mad24(mode, idx_step, pt_idx);
T_MEAN c_mean = _mean[mode_idx];
T_MEAN pix_mean = pix * c_mean;
float numerator = sum(pix_mean);
float denominator = dot(c_mean, c_mean);
if (denominator == 0)
break;
if (numerator <= denominator && numerator >= c_tau * denominator)
{
float a = numerator / denominator;
T_MEAN dD = mad(a, c_mean, -pix);
if (dot(dD, dD) < c_Tb * _variance[mode_idx] * a * a)
{
foreground = c_shadowVal;
break;
}
}
tWeight += _weight[mode_idx];
if (tWeight > c_TB)
break;
}
}
#endif
__global uchar* _fgmask = fgmask + mad24(y, fgmask_step, x + fgmask_offset);
*_fgmask = (uchar)foreground;
}
}
__kernel void getBackgroundImage2_kernel(__global const uchar* modesUsed,
__global const uchar* weight,
__global const uchar* mean,
__global uchar* dst, int dst_step, int dst_offset, int dst_row, int dst_col,
float c_TB)
{
int x = get_global_id(0);
int y = get_global_id(1);
if(x < dst_col && y < dst_row)
{
int pt_idx =  mad24(y, dst_col, x);
__global const uchar* _modesUsed = modesUsed + pt_idx;
uchar nmodes = _modesUsed[0];
T_MEAN meanVal = (T_MEAN)F_ZERO;
float totalWeight = 0.0f;
__global const float* _weight = (__global const float*)weight;
__global const T_MEAN* _mean = (__global const T_MEAN*)(mean);
int idx_step = dst_row * dst_col;
for (uchar mode = 0; mode < nmodes; ++mode)
{
int mode_idx = mad24(mode, idx_step, pt_idx);
float c_weight = _weight[mode_idx];
T_MEAN c_mean = _mean[mode_idx];
meanVal = mad(c_weight, c_mean, meanVal);
totalWeight += c_weight;
if (totalWeight > c_TB)
break;
}
if (0.f < totalWeight)
meanVal = meanVal / totalWeight;
else
meanVal = (T_MEAN)(0.f);
#if FL==0
__global uchar* _dst = dst + mad24(y, dst_step, mad24(x, CN, dst_offset));
meanToFrame(meanVal, _dst);
#else
__global float* _dst = ((__global float*)( dst + mad24(y, dst_step, dst_offset)) + mad24(x, CN, 0));
meanToFrame(meanVal, _dst);
#endif
}
}
#define tx  (int)get_local_id(0)
#define ty  get_local_id(1)
#define bx  get_group_id(0)
#define bdx (int)get_local_size(0)
#define BORDER_SIZE 5
#define MAX_KSIZE_HALF 100
#ifndef polyN
#define polyN 5
#endif
#if USE_DOUBLE
#ifdef cl_amd_fp64
#pragma OPENCL EXTENSION cl_amd_fp64:enable
#elif defined (cl_khr_fp64)
#pragma OPENCL EXTENSION cl_khr_fp64:enable
#endif
#define TYPE double
#define VECTYPE double4
#else
#define TYPE float
#define VECTYPE float4
#endif
__kernel void polynomialExpansion(__global __const float * src, int srcStep,
__global float * dst, int dstStep,
const int rows, const  int cols,
__global __const float * c_g,
__global __const float * c_xg,
__global __const float * c_xxg,
__local float * smem,
const VECTYPE ig)
{
const int y = get_global_id(1);
const int x = bx * (bdx - 2*polyN) + tx - polyN;
int xWarped;
__local float *row = smem + tx;
if (y < rows && y >= 0)
{
xWarped = min(max(x, 0), cols - 1);
row[0] = src[mad24(y, srcStep, xWarped)] * c_g[0];
row[bdx] = 0.f;
row[2*bdx] = 0.f;
#pragma unroll
for (int k = 1; k <= polyN; ++k)
{
float t0 = src[mad24(max(y - k, 0), srcStep, xWarped)];
float t1 = src[mad24(min(y + k, rows - 1), srcStep, xWarped)];
row[0] += c_g[k] * (t0 + t1);
row[bdx] += c_xg[k] * (t1 - t0);
row[2*bdx] += c_xxg[k] * (t0 + t1);
}
}
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
if (y < rows && y >= 0 && tx >= polyN && tx + polyN < bdx && x < cols)
{
TYPE b1 = c_g[0] * row[0];
TYPE b3 = c_g[0] * row[bdx];
TYPE b5 = c_g[0] * row[2*bdx];
TYPE b2 = 0, b4 = 0, b6 = 0;
#pragma unroll
for (int k = 1; k <= polyN; ++k)
{
b1 += (row[k] + row[-k]) * c_g[k];
b4 += (row[k] + row[-k]) * c_xxg[k];
b2 += (row[k] - row[-k]) * c_xg[k];
b3 += (row[k + bdx] + row[-k + bdx]) * c_g[k];
b6 += (row[k + bdx] - row[-k + bdx]) * c_xg[k];
b5 += (row[k + 2*bdx] + row[-k + 2*bdx]) * c_g[k];
}
dst[mad24(y, dstStep, xWarped)] = (float)(b3*ig.s0);
dst[mad24(rows + y, dstStep, xWarped)] = (float)(b2*ig.s0);
dst[mad24(2*rows + y, dstStep, xWarped)] = (float)(b1*ig.s1 + b5*ig.s2);
dst[mad24(3*rows + y, dstStep, xWarped)] = (float)(b1*ig.s1 + b4*ig.s2);
dst[mad24(4*rows + y, dstStep, xWarped)] = (float)(b6*ig.s3);
}
}
inline int idx_row_low(const int y, const int last_row)
{
return abs(y) % (last_row + 1);
}
inline int idx_row_high(const int y, const int last_row)
{
return abs(last_row - abs(last_row - y)) % (last_row + 1);
}
inline int idx_col_low(const int x, const int last_col)
{
return abs(x) % (last_col + 1);
}
inline int idx_col_high(const int x, const int last_col)
{
return abs(last_col - abs(last_col - x)) % (last_col + 1);
}
inline int idx_col(const int x, const int last_col)
{
return idx_col_low(idx_col_high(x, last_col), last_col);
}
__kernel void gaussianBlur(__global const float * src, int srcStep,
__global float * dst, int dstStep, const int rows, const  int cols,
__global const float * c_gKer, const int ksizeHalf,
__local float * smem)
{
const int y = get_global_id(1);
const int x = get_global_id(0);
__local float *row = smem + ty * (bdx + 2*ksizeHalf);
if (y < rows)
{
for (int i = tx; i < bdx + 2*ksizeHalf; i += bdx)
{
int xExt = (int)(bx * bdx) + i - ksizeHalf;
xExt = idx_col(xExt, cols - 1);
row[i] = src[mad24(y, srcStep, xExt)] * c_gKer[0];
for (int j = 1; j <= ksizeHalf; ++j)
row[i] += (src[mad24(idx_row_low(y - j, rows - 1), srcStep, xExt)]
+ src[mad24(idx_row_high(y + j, rows - 1), srcStep, xExt)]) * c_gKer[j];
}
}
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
if (y < rows && y >= 0 && x < cols && x >= 0)
{
row += tx + ksizeHalf;
float res = row[0] * c_gKer[0];
for (int i = 1; i <= ksizeHalf; ++i)
res += (row[-i] + row[i]) * c_gKer[i];
dst[mad24(y, dstStep, x)] = res;
}
}
__kernel void gaussianBlur5(__global const float * src, int srcStep,
__global float * dst, int dstStep,
const int rows, const  int cols,
__global const float * c_gKer, const int ksizeHalf,
__local float * smem)
{
const int y = get_global_id(1);
const int x = get_global_id(0);
const int smw = bdx + 2*ksizeHalf;
__local volatile float *row = smem + 5 * ty * smw;
if (y < rows)
{
for (int i = tx; i < bdx + 2*ksizeHalf; i += bdx)
{
int xExt = (int)(bx * bdx) + i - ksizeHalf;
xExt = idx_col(xExt, cols - 1);
#pragma unroll
for (int k = 0; k < 5; ++k)
row[k*smw + i] = src[mad24(k*rows + y, srcStep, xExt)] * c_gKer[0];
for (int j = 1; j <= ksizeHalf; ++j)
#pragma unroll
for (int k = 0; k < 5; ++k)
row[k*smw + i] +=
(src[mad24(k*rows + idx_row_low(y - j, rows - 1), srcStep, xExt)] +
src[mad24(k*rows + idx_row_high(y + j, rows - 1), srcStep, xExt)]) * c_gKer[j];
}
}
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
if (y < rows && y >= 0 && x < cols && x >= 0)
{
row += tx + ksizeHalf;
float res[5];
#pragma unroll
for (int k = 0; k < 5; ++k)
res[k] = row[k*smw] * c_gKer[0];
for (int i = 1; i <= ksizeHalf; ++i)
#pragma unroll
for (int k = 0; k < 5; ++k)
res[k] += (row[k*smw - i] + row[k*smw + i]) * c_gKer[i];
#pragma unroll
for (int k = 0; k < 5; ++k)
dst[mad24(k*rows + y, dstStep, x)] = res[k];
}
}
__constant float c_border[BORDER_SIZE + 1] = { 0.14f, 0.14f, 0.4472f, 0.4472f, 0.4472f, 1.f };
__kernel void updateMatrices(__global const float * flowx, int xStep,
__global const float * flowy, int yStep,
const int rows, const int cols,
__global const float * R0, int R0Step,
__global const float * R1, int R1Step,
__global float * M, int mStep)
{
const int y = get_global_id(1);
const int x = get_global_id(0);
if (y < rows && y >= 0 && x < cols && x >= 0)
{
float dx = flowx[mad24(y, xStep, x)];
float dy = flowy[mad24(y, yStep, x)];
float fx = x + dx;
float fy = y + dy;
int x1 = convert_int(floor(fx));
int y1 = convert_int(floor(fy));
fx -= x1;
fy -= y1;
float r2, r3, r4, r5, r6;
if (x1 >= 0 && y1 >= 0 && x1 < cols - 1 && y1 < rows - 1)
{
float a00 = (1.f - fx) * (1.f - fy);
float a01 = fx * (1.f - fy);
float a10 = (1.f - fx) * fy;
float a11 = fx * fy;
r2 = a00 * R1[mad24(y1, R1Step, x1)] +
a01 * R1[mad24(y1, R1Step, x1 + 1)] +
a10 * R1[mad24(y1 + 1, R1Step, x1)] +
a11 * R1[mad24(y1 + 1, R1Step, x1 + 1)];
r3 = a00 * R1[mad24(rows + y1, R1Step, x1)] +
a01 * R1[mad24(rows + y1, R1Step, x1 + 1)] +
a10 * R1[mad24(rows + y1 + 1, R1Step, x1)] +
a11 * R1[mad24(rows + y1 + 1, R1Step, x1 + 1)];
r4 = a00 * R1[mad24(2*rows + y1, R1Step, x1)] +
a01 * R1[mad24(2*rows + y1, R1Step, x1 + 1)] +
a10 * R1[mad24(2*rows + y1 + 1, R1Step, x1)] +
a11 * R1[mad24(2*rows + y1 + 1, R1Step, x1 + 1)];
r5 = a00 * R1[mad24(3*rows + y1, R1Step, x1)] +
a01 * R1[mad24(3*rows + y1, R1Step, x1 + 1)] +
a10 * R1[mad24(3*rows + y1 + 1, R1Step, x1)] +
a11 * R1[mad24(3*rows + y1 + 1, R1Step, x1 + 1)];
r6 = a00 * R1[mad24(4*rows + y1, R1Step, x1)] +
a01 * R1[mad24(4*rows + y1, R1Step, x1 + 1)] +
a10 * R1[mad24(4*rows + y1 + 1, R1Step, x1)] +
a11 * R1[mad24(4*rows + y1 + 1, R1Step, x1 + 1)];
r4 = (R0[mad24(2*rows + y, R0Step, x)] + r4) * 0.5f;
r5 = (R0[mad24(3*rows + y, R0Step, x)] + r5) * 0.5f;
r6 = (R0[mad24(4*rows + y, R0Step, x)] + r6) * 0.25f;
}
else
{
r2 = r3 = 0.f;
r4 = R0[mad24(2*rows + y, R0Step, x)];
r5 = R0[mad24(3*rows + y, R0Step, x)];
r6 = R0[mad24(4*rows + y, R0Step, x)] * 0.5f;
}
r2 = (R0[mad24(y, R0Step, x)] - r2) * 0.5f;
r3 = (R0[mad24(rows + y, R0Step, x)] - r3) * 0.5f;
r2 += r4*dy + r6*dx;
r3 += r6*dy + r5*dx;
float scale =
c_border[min(x, BORDER_SIZE)] *
c_border[min(y, BORDER_SIZE)] *
c_border[min(cols - x - 1, BORDER_SIZE)] *
c_border[min(rows - y - 1, BORDER_SIZE)];
r2 *= scale;
r3 *= scale;
r4 *= scale;
r5 *= scale;
r6 *= scale;
M[mad24(y, mStep, x)] = r4*r4 + r6*r6;
M[mad24(rows + y, mStep, x)] = (r4 + r5)*r6;
M[mad24(2*rows + y, mStep, x)] = r5*r5 + r6*r6;
M[mad24(3*rows + y, mStep, x)] = r4*r2 + r6*r3;
M[mad24(4*rows + y, mStep, x)] = r6*r2 + r5*r3;
}
}
__kernel void boxFilter5(__global const float * src, int srcStep,
__global float * dst, int dstStep,
const int rows, const  int cols,
const int ksizeHalf,
__local float * smem)
{
const int y = get_global_id(1);
const int x = get_global_id(0);
const float boxAreaInv = 1.f / ((1 + 2*ksizeHalf) * (1 + 2*ksizeHalf));
const int smw = bdx + 2*ksizeHalf;
__local float *row = smem + 5 * ty * smw;
if (y < rows)
{
for (int i = tx; i < bdx + 2*ksizeHalf; i += bdx)
{
int xExt = (int)(bx * bdx) + i - ksizeHalf;
xExt = min(max(xExt, 0), cols - 1);
#pragma unroll
for (int k = 0; k < 5; ++k)
row[k*smw + i] = src[mad24(k*rows + y, srcStep, xExt)];
for (int j = 1; j <= ksizeHalf; ++j)
#pragma unroll
for (int k = 0; k < 5; ++k)
row[k*smw + i] +=
src[mad24(k*rows + max(y - j, 0), srcStep, xExt)] +
src[mad24(k*rows + min(y + j, rows - 1), srcStep, xExt)];
}
}
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
if (y < rows && y >= 0 && x < cols && x >= 0)
{
row += tx + ksizeHalf;
float res[5];
#pragma unroll
for (int k = 0; k < 5; ++k)
res[k] = row[k*smw];
for (int i = 1; i <= ksizeHalf; ++i)
#pragma unroll
for (int k = 0; k < 5; ++k)
res[k] += row[k*smw - i] + row[k*smw + i];
#pragma unroll
for (int k = 0; k < 5; ++k)
dst[mad24(k*rows + y, dstStep, x)] = res[k] * boxAreaInv;
}
}
__kernel void updateFlow(__global const float * M, int mStep,
__global float * flowx, int xStep,
__global float * flowy, int yStep,
const int rows, const int cols)
{
const int y = get_global_id(1);
const int x = get_global_id(0);
if (y < rows && y >= 0 && x < cols && x >= 0)
{
float g11 = M[mad24(y, mStep, x)];
float g12 = M[mad24(rows + y, mStep, x)];
float g22 = M[mad24(2*rows + y, mStep, x)];
float h1 =  M[mad24(3*rows + y, mStep, x)];
float h2 =  M[mad24(4*rows + y, mStep, x)];
float detInv = 1.f / (g11*g22 - g12*g12 + 1e-3f);
flowx[mad24(y, xStep, x)] = (g11*h2 - g12*h1) * detInv;
flowy[mad24(y, yStep, x)] = (g22*h1 - g12*h2) * detInv;
}
}
__kernel void centeredGradientKernel(__global const float* src_ptr, int src_col, int src_row, int src_step,
__global float* dx, __global float* dy, int d_step)
{
int x = get_global_id(0);
int y = get_global_id(1);
if((x < src_col)&&(y < src_row))
{
int src_x1 = (x + 1) < (src_col -1)? (x + 1) : (src_col - 1);
int src_x2 = (x - 1) > 0 ? (x -1) : 0;
dx[y * d_step+ x] = 0.5f * (src_ptr[y * src_step + src_x1] - src_ptr[y * src_step+ src_x2]);
int src_y1 = (y+1) < (src_row - 1) ? (y + 1) : (src_row - 1);
int src_y2 = (y - 1) > 0 ? (y - 1) : 0;
dy[y * d_step+ x] = 0.5f * (src_ptr[src_y1 * src_step + x] - src_ptr[src_y2 * src_step+ x]);
}
}
inline float bicubicCoeff(float x_)
{
float x = fabs(x_);
if (x <= 1.0f)
return x * x * (1.5f * x - 2.5f) + 1.0f;
else if (x < 2.0f)
return x * (x * (-0.5f * x + 2.5f) - 4.0f) + 2.0f;
else
return 0.0f;
}
__kernel void warpBackwardKernel(__global const float* I0, int I0_step, int I0_col, int I0_row,
image2d_t tex_I1, image2d_t tex_I1x, image2d_t tex_I1y,
__global const float* u1, int u1_step,
__global const float* u2,
__global float* I1w,
__global float* I1wx, 
__global float* I1wy, 
__global float* grad, 
__global float* rho,
int I1w_step,
int u2_step,
int u1_offset_x,
int u1_offset_y,
int u2_offset_x,
int u2_offset_y)
{
int x = get_global_id(0);
int y = get_global_id(1);
if(x < I0_col&&y < I0_row)
{
float u1Val = u1[(y + u1_offset_y) * u1_step + x + u1_offset_x];
float u2Val = u2[(y + u2_offset_y) * u2_step + x + u2_offset_x];
float wx = x + u1Val;
float wy = y + u2Val;
int xmin = ceil(wx - 2.0f);
int xmax = floor(wx + 2.0f);
int ymin = ceil(wy - 2.0f);
int ymax = floor(wy + 2.0f);
float sum  = 0.0f;
float sumx = 0.0f;
float sumy = 0.0f;
float wsum = 0.0f;
sampler_t sampleri = CLK_NORMALIZED_COORDS_FALSE | CLK_ADDRESS_CLAMP_TO_EDGE | CLK_FILTER_NEAREST;
for (int cy = ymin; cy <= ymax; ++cy)
{
for (int cx = xmin; cx <= xmax; ++cx)
{
float w = bicubicCoeff(wx - cx) * bicubicCoeff(wy - cy);
int2 cood = (int2)(cx, cy);
sum += w * read_imagef(tex_I1, sampleri, cood).x;
sumx += w * read_imagef(tex_I1x, sampleri, cood).x;
sumy += w * read_imagef(tex_I1y, sampleri, cood).x;
wsum += w;
}
}
float coeff = 1.0f / wsum;
float I1wVal  = sum  * coeff;
float I1wxVal = sumx * coeff;
float I1wyVal = sumy * coeff;
I1w[y * I1w_step + x]  = I1wVal;
I1wx[y * I1w_step + x] = I1wxVal;
I1wy[y * I1w_step + x] = I1wyVal;
float Ix2 = I1wxVal * I1wxVal;
float Iy2 = I1wyVal * I1wyVal;
grad[y * I1w_step + x] = Ix2 + Iy2;
float I0Val = I0[y * I0_step + x];
rho[y * I1w_step + x] = I1wVal - I1wxVal * u1Val - I1wyVal * u2Val - I0Val;
}
}
inline float readImage(__global const float *image,  int x,  int y,  int rows,  int cols, int elemCntPerRow)
{
int i0 = clamp(x, 0, cols - 1);
int j0 = clamp(y, 0, rows - 1);
return image[j0 * elemCntPerRow + i0];
}
__kernel void warpBackwardKernelNoImage2d(__global const float* I0, int I0_step, int I0_col, int I0_row,
__global const float* tex_I1, __global const float* tex_I1x, __global const float* tex_I1y,
__global const float* u1, int u1_step,
__global const float* u2,
__global float* I1w,
__global float* I1wx, 
__global float* I1wy, 
__global float* grad, 
__global float* rho,
int I1w_step,
int u2_step,
int I1_step,
int I1x_step)
{
int x = get_global_id(0);
int y = get_global_id(1);
if(x < I0_col&&y < I0_row)
{
float u1Val = u1[y * u1_step + x];
float u2Val = u2[y * u2_step + x];
float wx = x + u1Val;
float wy = y + u2Val;
int xmin = ceil(wx - 2.0f);
int xmax = floor(wx + 2.0f);
int ymin = ceil(wy - 2.0f);
int ymax = floor(wy + 2.0f);
float sum  = 0.0f;
float sumx = 0.0f;
float sumy = 0.0f;
float wsum = 0.0f;
for (int cy = ymin; cy <= ymax; ++cy)
{
for (int cx = xmin; cx <= xmax; ++cx)
{
float w = bicubicCoeff(wx - cx) * bicubicCoeff(wy - cy);
int2 cood = (int2)(cx, cy);
sum += w * readImage(tex_I1, cood.x, cood.y, I0_col, I0_row, I1_step);
sumx += w * readImage(tex_I1x, cood.x, cood.y, I0_col, I0_row, I1x_step);
sumy += w * readImage(tex_I1y, cood.x, cood.y, I0_col, I0_row, I1x_step);
wsum += w;
}
}
float coeff = 1.0f / wsum;
float I1wVal  = sum  * coeff;
float I1wxVal = sumx * coeff;
float I1wyVal = sumy * coeff;
I1w[y * I1w_step + x]  = I1wVal;
I1wx[y * I1w_step + x] = I1wxVal;
I1wy[y * I1w_step + x] = I1wyVal;
float Ix2 = I1wxVal * I1wxVal;
float Iy2 = I1wyVal * I1wyVal;
grad[y * I1w_step + x] = Ix2 + Iy2;
float I0Val = I0[y * I0_step + x];
rho[y * I1w_step + x] = I1wVal - I1wxVal * u1Val - I1wyVal * u2Val - I0Val;
}
}
__kernel void estimateDualVariablesKernel(__global const float* u1, int u1_col, int u1_row, int u1_step,
__global const float* u2,
__global float* p11, int p11_step,
__global float* p12,
__global float* p21,
__global float* p22,
float taut,
int u2_step,
int u1_offset_x,
int u1_offset_y,
int u2_offset_x,
int u2_offset_y)
{
int x = get_global_id(0);
int y = get_global_id(1);
if(x < u1_col && y < u1_row)
{
int src_x1 = (x + 1) < (u1_col - 1) ? (x + 1) : (u1_col - 1);
float u1x = u1[(y + u1_offset_y) * u1_step + src_x1 + u1_offset_x] - u1[(y + u1_offset_y) * u1_step + x + u1_offset_x];
int src_y1 = (y + 1) < (u1_row - 1) ? (y + 1) : (u1_row - 1);
float u1y = u1[(src_y1 + u1_offset_y) * u1_step + x + u1_offset_x] - u1[(y + u1_offset_y) * u1_step + x + u1_offset_x];
int src_x2 = (x + 1) < (u1_col - 1) ? (x + 1) : (u1_col - 1);
float u2x = u2[(y + u2_offset_y) * u2_step + src_x2 + u2_offset_x] - u2[(y + u2_offset_y) * u2_step + x + u2_offset_x];
int src_y2 = (y + 1) <  (u1_row - 1) ? (y + 1) : (u1_row - 1);
float u2y = u2[(src_y2 + u2_offset_y) * u2_step + x + u2_offset_x] - u2[(y + u2_offset_y) * u2_step + x + u2_offset_x];
float g1 = hypot(u1x, u1y);
float g2 = hypot(u2x, u2y);
float ng1 = 1.0f + taut * g1;
float ng2 = 1.0f + taut * g2;
p11[y * p11_step + x] = (p11[y * p11_step + x] + taut * u1x) / ng1;
p12[y * p11_step + x] = (p12[y * p11_step + x] + taut * u1y) / ng1;
p21[y * p11_step + x] = (p21[y * p11_step + x] + taut * u2x) / ng2;
p22[y * p11_step + x] = (p22[y * p11_step + x] + taut * u2y) / ng2;
}
}
inline float divergence(__global const float* v1, __global const float* v2, int y, int x, int v1_step, int v2_step)
{
if (x > 0 && y > 0)
{
float v1x = v1[y * v1_step + x] - v1[y * v1_step + x - 1];
float v2y = v2[y * v2_step + x] - v2[(y - 1) * v2_step + x];
return v1x + v2y;
}
else
{
if (y > 0)
return v1[y * v1_step + 0] + v2[y * v2_step + 0] - v2[(y - 1) * v2_step + 0];
else
{
if (x > 0)
return v1[0 * v1_step + x] - v1[0 * v1_step + x - 1] + v2[0 * v2_step + x];
else
return v1[0 * v1_step + 0] + v2[0 * v2_step + 0];
}
}
}
__kernel void estimateUKernel(__global const float* I1wx, int I1wx_col, int I1wx_row, int I1wx_step,
__global const float* I1wy, 
__global const float* grad, 
__global const float* rho_c, 
__global const float* p11, 
__global const float* p12, 
__global const float* p21, 
__global const float* p22, 
__global float* u1, int u1_step,
__global float* u2,
__global float* error, float l_t, float theta, int u2_step,
int u1_offset_x,
int u1_offset_y,
int u2_offset_x,
int u2_offset_y,
char calc_error)
{
int x = get_global_id(0);
int y = get_global_id(1);
if(x < I1wx_col && y < I1wx_row)
{
float I1wxVal = I1wx[y * I1wx_step + x];
float I1wyVal = I1wy[y * I1wx_step + x];
float gradVal = grad[y * I1wx_step + x];
float u1OldVal = u1[(y + u1_offset_y) * u1_step + x + u1_offset_x];
float u2OldVal = u2[(y + u2_offset_y) * u2_step + x + u2_offset_x];
float rho = rho_c[y * I1wx_step + x] + (I1wxVal * u1OldVal + I1wyVal * u2OldVal);
float d1 = 0.0f;
float d2 = 0.0f;
if (rho < -l_t * gradVal)
{
d1 = l_t * I1wxVal;
d2 = l_t * I1wyVal;
}
else if (rho > l_t * gradVal)
{
d1 = -l_t * I1wxVal;
d2 = -l_t * I1wyVal;
}
else if (gradVal > 1.192092896e-07f)
{
float fi = -rho / gradVal;
d1 = fi * I1wxVal;
d2 = fi * I1wyVal;
}
float v1 = u1OldVal + d1;
float v2 = u2OldVal + d2;
float div_p1 = divergence(p11, p12, y, x, I1wx_step, I1wx_step);
float div_p2 = divergence(p21, p22, y, x, I1wx_step, I1wx_step);
float u1NewVal = v1 + theta * div_p1;
float u2NewVal = v2 + theta * div_p2;
u1[(y + u1_offset_y) * u1_step + x + u1_offset_x] = u1NewVal;
u2[(y + u2_offset_y) * u2_step + x + u2_offset_x] = u2NewVal;
if(calc_error)
{
float n1 = (u1OldVal - u1NewVal) * (u1OldVal - u1NewVal);
float n2 = (u2OldVal - u2NewVal) * (u2OldVal - u2NewVal);
error[y * I1wx_step + x] = n1 + n2;
}
}
}
#define GRIDSIZE    3
#define LSx 8
#define LSy 8
#define LM_W (LSx*GRIDSIZE+2)
#define LM_H (LSy*GRIDSIZE+2)
#define BUFFER  (LSx*LSy)
#define BUFFER2 BUFFER>>1
#ifndef WAVE_SIZE
#define WAVE_SIZE 1
#endif
#ifdef CPU
inline void reduce3(float val1, float val2, float val3,  __local float* smem1,  __local float* smem2,  __local float* smem3, int tid)
{
smem1[tid] = val1;
smem2[tid] = val2;
smem3[tid] = val3;
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
for(int i = BUFFER2; i > 0; i >>= 1)
{
if(tid < i)
{
smem1[tid] += smem1[tid + i];
smem2[tid] += smem2[tid + i];
smem3[tid] += smem3[tid + i];
}
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
}
}
inline void reduce2(float val1, float val2, volatile __local float* smem1, volatile __local float* smem2, int tid)
{
smem1[tid] = val1;
smem2[tid] = val2;
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
for(int i = BUFFER2; i > 0; i >>= 1)
{
if(tid < i)
{
smem1[tid] += smem1[tid + i];
smem2[tid] += smem2[tid + i];
}
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
}
}
inline void reduce1(float val1, volatile __local float* smem1, int tid)
{
smem1[tid] = val1;
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
for(int i = BUFFER2; i > 0; i >>= 1)
{
if(tid < i)
{
smem1[tid] += smem1[tid + i];
}
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
}
}
#else
inline void reduce3(float val1, float val2, float val3,
__local volatile float* smem1, __local volatile float* smem2, __local volatile float* smem3, int tid)
{
smem1[tid] = val1;
smem2[tid] = val2;
smem3[tid] = val3;
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
if (tid < 32)
{
smem1[tid] += smem1[tid + 32];
smem2[tid] += smem2[tid + 32];
smem3[tid] += smem3[tid + 32];
#if WAVE_SIZE < 32
}
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
if (tid < 16)
{
#endif
smem1[tid] += smem1[tid + 16];
smem2[tid] += smem2[tid + 16];
smem3[tid] += smem3[tid + 16];
#if WAVE_SIZE <16
}
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
if (tid<1)
{
#endif
local float8* m1 = (local float8*)smem1;
local float8* m2 = (local float8*)smem2;
local float8* m3 = (local float8*)smem3;
float8 t1 = m1[0]+m1[1];
float8 t2 = m2[0]+m2[1];
float8 t3 = m3[0]+m3[1];
float4 t14 = t1.lo + t1.hi;
float4 t24 = t2.lo + t2.hi;
float4 t34 = t3.lo + t3.hi;
smem1[0] = t14.x+t14.y+t14.z+t14.w;
smem2[0] = t24.x+t24.y+t24.z+t24.w;
smem3[0] = t34.x+t34.y+t34.z+t34.w;
}
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
}
inline void reduce2(float val1, float val2, __local volatile float* smem1, __local volatile float* smem2, int tid)
{
smem1[tid] = val1;
smem2[tid] = val2;
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
if (tid < 32)
{
smem1[tid] += smem1[tid + 32];
smem2[tid] += smem2[tid + 32];
#if WAVE_SIZE < 32
}
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
if (tid < 16)
{
#endif
smem1[tid] += smem1[tid + 16];
smem2[tid] += smem2[tid + 16];
#if WAVE_SIZE <16
}
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
if (tid<1)
{
#endif
local float8* m1 = (local float8*)smem1;
local float8* m2 = (local float8*)smem2;
float8 t1 = m1[0]+m1[1];
float8 t2 = m2[0]+m2[1];
float4 t14 = t1.lo + t1.hi;
float4 t24 = t2.lo + t2.hi;
smem1[0] = t14.x+t14.y+t14.z+t14.w;
smem2[0] = t24.x+t24.y+t24.z+t24.w;
}
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
}
inline void reduce1(float val1, __local volatile float* smem1, int tid)
{
smem1[tid] = val1;
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
if (tid < 32)
{
smem1[tid] += smem1[tid + 32];
#if WAVE_SIZE < 32
}
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
if (tid < 16)
{
#endif
smem1[tid] += smem1[tid + 16];
#if WAVE_SIZE <16
}
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
if (tid<1)
{
#endif
local float8* m1 = (local float8*)smem1;
float8 t1 = m1[0]+m1[1];
float4 t14 = t1.lo + t1.hi;
smem1[0] = t14.x+t14.y+t14.z+t14.w;
}
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
}
#endif
#define SCALE (1.0f / (1 << 20))
#define  THRESHOLD  0.01f
__constant sampler_t sampler    = CLK_NORMALIZED_COORDS_FALSE | CLK_ADDRESS_CLAMP_TO_EDGE | CLK_FILTER_LINEAR;
#define VAL(_y,_x,_yy,_xx)    (IPatchLocal[mad24(((_y) + (_yy)), LM_W, ((_x) + (_xx)))])
inline void SetPatch(local float* IPatchLocal, int TileY, int TileX,
float* Pch, float* Dx, float* Dy,
float* A11, float* A12, float* A22, float w)
{
int xid=get_local_id(0);
int yid=get_local_id(1);
int xBase = mad24(TileX, LSx, (xid + 1));
int yBase = mad24(TileY, LSy, (yid + 1));
*Pch = VAL(yBase,xBase,0,0);
*Dx = mad((VAL(yBase,xBase,-1,1) + VAL(yBase,xBase,+1,1) - VAL(yBase,xBase,-1,-1) - VAL(yBase,xBase,+1,-1)), 3.0f, (VAL(yBase,xBase,0,1) - VAL(yBase,xBase,0,-1)) * 10.0f) * w;
*Dy = mad((VAL(yBase,xBase,1,-1) + VAL(yBase,xBase,1,+1) - VAL(yBase,xBase,-1,-1) - VAL(yBase,xBase,-1,+1)), 3.0f, (VAL(yBase,xBase,1,0) - VAL(yBase,xBase,-1,0)) * 10.0f) * w;
*A11 = mad(*Dx, *Dx, *A11);
*A12 = mad(*Dx, *Dy, *A12);
*A22 = mad(*Dy, *Dy, *A22);
}
#undef VAL
inline void GetPatch(image2d_t J, float x, float y,
float* Pch, float* Dx, float* Dy,
float* b1, float* b2)
{
float diff = read_imagef(J, sampler, (float2)(x,y)).x-*Pch;
*b1 = mad(diff, *Dx, *b1);
*b2 = mad(diff, *Dy, *b2);
}
inline void GetError(image2d_t J, const float x, const float y, const float* Pch, float* errval)
{
float diff = read_imagef(J, sampler, (float2)(x,y)).x-*Pch;
*errval += fabs(diff);
}
#define READI(_y,_x) IPatchLocal[mad24(mad24((_y), LSy, yid), LM_W, mad24((_x), LSx, xid))] = read_imagef(I, sampler, (float2)(mad((float)(_x), (float)LSx, Point.x + xid - 0.5f), mad((float)(_y), (float)LSy, Point.y + yid - 0.5f))).x;
void ReadPatchIToLocalMem(image2d_t I, float2 Point, local float* IPatchLocal)
{
int xid=get_local_id(0);
int yid=get_local_id(1);
READI(0,0);READI(0,1);READI(0,2);
READI(1,0);READI(1,1);READI(1,2);
READI(2,0);READI(2,1);READI(2,2);
if(xid<2)
{
READI(0,3);
READI(1,3);
READI(2,3);
}
if(yid<2)
{
READI(3,0);READI(3,1);READI(3,2);
}
if(yid<2 && xid<2)
{
READI(3,3);
}
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
}
#undef READI
__attribute__((reqd_work_group_size(LSx, LSy, 1)))
__kernel void lkSparse(image2d_t I, image2d_t J,
__global const float2* prevPts, __global float2* nextPts, __global uchar* status, __global float* err,
const int level, const int rows, const int cols, int PATCH_X, int PATCH_Y, int c_winSize_x, int c_winSize_y, int c_iters, char calcErr)
{
__local float smem1[BUFFER];
__local float smem2[BUFFER];
__local float smem3[BUFFER];
int xid=get_local_id(0);
int yid=get_local_id(1);
int gid=get_group_id(0);
int xsize=get_local_size(0);
int ysize=get_local_size(1);
int k;
int xBase = mad24(xsize, 2, xid);
int yBase = mad24(ysize, 2, yid);
float wx = (xBase < c_winSize_x) ? 1 : 0;
float wy = (yBase < c_winSize_y) ? 1 : 0;
float2 c_halfWin = (float2)((c_winSize_x - 1)>>1, (c_winSize_y - 1)>>1);
const int tid = mad24(yid, xsize, xid);
float2 prevPt = prevPts[gid] / (float2)(1 << level);
if (prevPt.x < 0 || prevPt.x >= cols || prevPt.y < 0 || prevPt.y >= rows)
{
if (tid == 0 && level == 0)
{
status[gid] = 0;
}
return;
}
prevPt -= c_halfWin;
float A11 = 0;
float A12 = 0;
float A22 = 0;
float I_patch[GRIDSIZE][GRIDSIZE];
float dIdx_patch[GRIDSIZE][GRIDSIZE];
float dIdy_patch[GRIDSIZE][GRIDSIZE];
local float IPatchLocal[LM_W*LM_H];
ReadPatchIToLocalMem(I,prevPt,IPatchLocal);
{
SetPatch(IPatchLocal, 0, 0,
&I_patch[0][0], &dIdx_patch[0][0], &dIdy_patch[0][0],
&A11, &A12, &A22,1);
SetPatch(IPatchLocal, 0, 1,
&I_patch[0][1], &dIdx_patch[0][1], &dIdy_patch[0][1],
&A11, &A12, &A22,1);
SetPatch(IPatchLocal, 0, 2,
&I_patch[0][2], &dIdx_patch[0][2], &dIdy_patch[0][2],
&A11, &A12, &A22,wx);
}
{
SetPatch(IPatchLocal, 1, 0,
&I_patch[1][0], &dIdx_patch[1][0], &dIdy_patch[1][0],
&A11, &A12, &A22,1);
SetPatch(IPatchLocal, 1,1,
&I_patch[1][1], &dIdx_patch[1][1], &dIdy_patch[1][1],
&A11, &A12, &A22,1);
SetPatch(IPatchLocal, 1,2,
&I_patch[1][2], &dIdx_patch[1][2], &dIdy_patch[1][2],
&A11, &A12, &A22,wx);
}
{
SetPatch(IPatchLocal, 2,0,
&I_patch[2][0], &dIdx_patch[2][0], &dIdy_patch[2][0],
&A11, &A12, &A22,wy);
SetPatch(IPatchLocal, 2,1,
&I_patch[2][1], &dIdx_patch[2][1], &dIdy_patch[2][1],
&A11, &A12, &A22,wy);
SetPatch(IPatchLocal, 2,2,
&I_patch[2][2], &dIdx_patch[2][2], &dIdy_patch[2][2],
&A11, &A12, &A22,wx*wy);
}
reduce3(A11, A12, A22, smem1, smem2, smem3, tid);
A11 = smem1[0];
A12 = smem2[0];
A22 = smem3[0];
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
float D = mad(A11, A22, - A12 * A12);
if (D < 1.192092896e-07f)
{
if (tid == 0 && level == 0)
status[gid] = 0;
return;
}
A11 /= D;
A12 /= D;
A22 /= D;
prevPt = mad(nextPts[gid], 2.0f, - c_halfWin);
float2 offset0 = (float2)(xid + 0.5f, yid + 0.5f);
float2 offset1 = (float2)(xsize, ysize);
float2 loc0 = prevPt + offset0;
float2 loc1 = loc0 + offset1;
float2 loc2 = loc1 + offset1;
for (k = 0; k < c_iters; ++k)
{
if (prevPt.x < -c_halfWin.x || prevPt.x >= cols || prevPt.y < -c_halfWin.y || prevPt.y >= rows)
{
if (tid == 0 && level == 0)
status[gid] = 0;
break;
}
float b1 = 0;
float b2 = 0;
{
GetPatch(J, loc0.x, loc0.y,
&I_patch[0][0], &dIdx_patch[0][0], &dIdy_patch[0][0],
&b1, &b2);
GetPatch(J, loc1.x, loc0.y,
&I_patch[0][1], &dIdx_patch[0][1], &dIdy_patch[0][1],
&b1, &b2);
GetPatch(J, loc2.x, loc0.y,
&I_patch[0][2], &dIdx_patch[0][2], &dIdy_patch[0][2],
&b1, &b2);
}
{
GetPatch(J, loc0.x, loc1.y,
&I_patch[1][0], &dIdx_patch[1][0], &dIdy_patch[1][0],
&b1, &b2);
GetPatch(J, loc1.x, loc1.y,
&I_patch[1][1], &dIdx_patch[1][1], &dIdy_patch[1][1],
&b1, &b2);
GetPatch(J, loc2.x, loc1.y,
&I_patch[1][2], &dIdx_patch[1][2], &dIdy_patch[1][2],
&b1, &b2);
}
{
GetPatch(J, loc0.x, loc2.y,
&I_patch[2][0], &dIdx_patch[2][0], &dIdy_patch[2][0],
&b1, &b2);
GetPatch(J, loc1.x, loc2.y,
&I_patch[2][1], &dIdx_patch[2][1], &dIdy_patch[2][1],
&b1, &b2);
GetPatch(J, loc2.x, loc2.y,
&I_patch[2][2], &dIdx_patch[2][2], &dIdy_patch[2][2],
&b1, &b2);
}
reduce2(b1, b2, smem1, smem2, tid);
b1 = smem1[0];
b2 = smem2[0];
barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE);
float2 delta;
delta.x = mad(A12, b2, - A22 * b1) * 32.0f;
delta.y = mad(A12, b1, - A11 * b2) * 32.0f;
prevPt += delta;
loc0 += delta;
loc1 += delta;
loc2 += delta;
if (fabs(delta.x) < THRESHOLD && fabs(delta.y) < THRESHOLD)
break;
}
D = 0.0f;
if (calcErr)
{
{
GetError(J, loc0.x, loc0.y, &I_patch[0][0], &D);
GetError(J, loc1.x, loc0.y, &I_patch[0][1], &D);
}
{
GetError(J, loc0.x, loc1.y, &I_patch[1][0], &D);
GetError(J, loc1.x, loc1.y, &I_patch[1][1], &D);
}
if(xBase < c_winSize_x)
{
GetError(J, loc2.x, loc0.y, &I_patch[0][2], &D);
GetError(J, loc2.x, loc1.y, &I_patch[1][2], &D);
}
if(yBase < c_winSize_y)
{
GetError(J, loc0.x, loc2.y, &I_patch[2][0], &D);
GetError(J, loc1.x, loc2.y, &I_patch[2][1], &D);
if(xBase < c_winSize_x)
GetError(J, loc2.x, loc2.y, &I_patch[2][2], &D);
}
reduce1(D, smem1, tid);
}
if (tid == 0)
{
prevPt += c_halfWin;
nextPts[gid] = prevPt;
if (calcErr)
err[gid] = smem1[0] / (float)(c_winSize_x * c_winSize_y);
}
}
fb98983832d9524321eecff2aff43ac19474ca90cbcc7660f6c47b8a45d6730d529300e6242f574f83d11a089cc120c0a502386253c964907c0593109986217dpyrlkoptical_flow_tvl1optical_flow_farnebackbgfg_mog2
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